Voxid è stato fondato con il nome di Tonalrausch nel 2006 a Lipsia, città di Johann Sebastian Bach e terra di musicisti. Il quintetto vocale ha tenuto numerosi concerti – sin dai primi anni di formazione – in Germania, Svizzera, Austria, Asia e Paesi Bassi. I loro arrangiamenti hanno avuto origine dalla particolare cifra stilistica di ciascun componente ed hanno costituito una parte sostanziale del loro successo.

Inizialmente i fondatori Matthias Knoche e Daniel Barke hanno organizzato il repertorio principalmente su standard jazz e canzoni pop. Friedrich Rau e Gabriel Fuhrmann, in seguito unitisi al gruppo, contribuiscono con arrangiamenti e composizioni originali al mood musicale dell'ensemble. Numerose sono le apparizioni come ospiti in festival internazionali, oltre a tournée in Belgio, Ungheria e Taiwan. Risultano vincitori di vari primi premi in importanti competizioni internazionali – Vokal Total di Graz nel 2008 e Taipei World Contemporary A Cappella Competition nel 2009. Nel secondo dei tre tour a Taiwan (2009, 2011 e 2015), l'ensemble suona al Taichung Jazz Festival di fronte a 23.000 persone.

Nel 2015 il soprano Maike Lindemann si unisce al gruppo ed il suo arrivo porta ad un riorientamento musicale: la band cambia nome in Voxid e nuove influenze pop, R&B, soul e hip-hop entrano a far parte del loro linguaggio musicale che si arricchisce anche di composizioni originali. Sono attualmente uno dei gruppi di punta del panorama A Cappella internazionale e si sono esibiti per la prima volta in Italia a VivaVoce Festival.